משרשי המצוה ללמד נפשינו במדת החמלה לחמול על האיש המצטער באבידת ממון, וכ"ש המצטער בגופו, ואפילו על בהמה המצטערת, ולהצילם. גם להכניע את יצרו ולרבות שלום בין אדם לחבירו, שאע"פ שהוא שונאו חומל עליו ומצטער על אבדתו, כמ"ש אוהב לפרוק ושונא לטעון טוען לשונא. אמרו הקם תקים עמו, ר"ל אם בשעת פריקה היו שונאים כשיבואו לטעון כבר ישלימו זה לזה ויהיו אחים ורעים. ועד"ה להתעורר האדם כשיראה חמורו תועה, כלומר שיראה החומר שלו תועה ח"ו, שישיבנו לה'. ויקח ק"ו על שורו וחמורו של אויב צוה הקב"ה לרחם עליהם ולהשיבם על חייו, האיך לא יהמו רחמיו בראותו רובץ תחת משאו, ולא תניח תחת השונא, היצה"ר.

ב"מ ל"ב, ר"מ הל' רוצח פי"ג, סה"מ מ"ע ר"ב, סמ"ג עשין פ', סמ"ק סי' נ"ד, יראים רס"ז, חו"מ סי' רע"ב.

פ) {גדרי המצוה}קיום המצוה, הרואה מרחוק שיעור רס"ו אמה וב' שלישי אמה בהמת חבירו, אפילו הוא שונא לו, כלומר שראה אותו עובר עבירה, רובצת תחת משאו, ואפילו היה עליה משא יותר מהראוי לה, מ"ע לעזור לחבירו ולפרוק המשא בחנם, ולטעון עמו בשכר.1 {החייבים ופטורים}ואם אין הבעלים שם פורקו מעצמו.2 עבר ולא פרק עובר בעשה ולאו.3 היה רחוק יותר משיעור זה פטור.4 וחייב לפרוק ולטעון אפילו מאה פעמים.5 הלך בעל הבהמה וישב לו ואמר הואיל ועליך מצוה פרוק פטור.6 ומ"מ בשכר חייב משום צעב"ח,7 ואם היה בעל הבהמה זקן או חולה חייב לפרוק ולטעון לבדו. 8 היתה הבהמה רבצנית פטור,9 רובץ ולא עומד, רובץ ולא מפורק, ובשכר בכל ענין חייב.10 היה כהן והוא בביה"ק, או זקן ואינו לפי כבודו,11 או שהיה פסידת ביטול מלאכתו שהוא עסוק בה מרובה משל חבירו פטור, הא כשל חבירו חייב12 (סמ"ק). והעושה לפנים משורת הדין תבא עליו ברכה.13 {שאר פרטי דינים (וצער בעלי חיים)}ומדדה עמו עד פרסה, ובשכר.14 מצות פריקה קודמת לטעינה, היה אוהב לפרוק ושונא לטעון השונא קודם כדי לכוף את יצרו.15 ובאדם הרובץ תחת משאו אי שייך מצוה זו נחלקו הפוסקים כיון שיש לו דעת.16 בהמת עכו"ם במשא של ישראל אם העכו"ם מחמר פטור, ואם לאו חייב משום צער ישראל.17 ונחלקו הפוסקים18 אי צער בעלי חיים דאורייתא או דרבנן, ולמ"ד דאורייתא ה"ה בשאר צער מחויב לעזור. הנשבע שלא לפרוק לא חל השבועה כנשבע לבטל המצוה.19 ונוהג בכל מקום ובכל זמן בכל אישי ישראל בזכרים ונקבות.